Mail to Code

Sende eine Arduino Projekt Datei zu Rover R20 und beobachte, was passiert.

Mail to Code mit Rover R20

Abbildung 2:
Rover R20 arbeitet mit einem Arduino MEGA als Mikrocontroller.

Pinbelegung R20

Pin 22: LED
Pin 24: LED
Pin 26: LED
Pin 28: LED
Pin 30: LED
Pin 32: LED

Pin 34: Stoßstange vorne rechts
Pin 36: Stoßstange vorne links
Pin 38: Stoßstange hinten links
Pin 40: Stoßstange hinten links

Pin 44: Servo Fahren, rechts
Pin 46: Servo Fahren, links

Bemerkungen

Um das rechte Servo zum vorwärts Fahren zu schalten, muss der Drehwinkel auf 60 gesetzt werden, für rückwärts Fahren auf 120.
Für das linke Servo müssen die Werte getauscht werden. Ein Drehwinkel von 120 Grad gilt für vorwärts, ein Drehwinkel von 60 für rückwärts.
Entsprechend dreht sich der Rover nach links, wenn beide Drehwinkel auf 60 Grad gesetzt werden und der Rover dreht sich nach rechts, wenn beide Servos auf einen Drehwinkel von 120 gesetzt werden.
Am besten alle LEDs einschalten, denn es könnte zur Zeit dunkel sein auf meinem Speicher!

Beispielprogramm

Verwendet den folgenden Beispielcode als Basis für eure Experimente:

#include <Servo.h>

#define LED_1       22
#define LED_2       24
#define LED_3       26
#define LED_4       28
#define LED_5       30
#define LED_6       32

#define BUMPER_FR   34
#define BUMPER_FL   36
#define BUMPER_RL   38
#define BUMPER_RR   40

#define SERVO_R     44
#define SERVO_L     46

Servo servo_L;
Servo servo_R;

void drive_backward(){
    servo_L.attach(SERVO_L);
    servo_L.write(60);
    servo_R.attach(SERVO_R);
    servo_R.write(120);
}

void drive_forward(){
    servo_L.attach(SERVO_L);
    servo_L.write(120);
    servo_R.attach(SERVO_R);
    servo_R.write(60);
}

void turn_left(){
    servo_L.attach(SERVO_L);
    servo_L.write(60);
    servo_R.attach(SERVO_R);
    servo_R.write(60);
}

void turn_right(){
    servo_L.attach(SERVO_L);
    servo_L.write(120);
    servo_R.attach(SERVO_R);
    servo_R.write(120);
}

void drive_stop(){
    servo_L.detach();
    servo_R.detach();
}

void setup() {
    pinMode(BUMPER_RR, INPUT_PULLUP);
    pinMode(BUMPER_RL, INPUT_PULLUP);
    pinMode(BUMPER_FL, INPUT_PULLUP);
    pinMode(BUMPER_FR, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LED_1, OUTPUT);
    pinMode(LED_2, OUTPUT);
    pinMode(LED_3, OUTPUT);
    pinMode(LED_4, OUTPUT);
    pinMode(LED_5, OUTPUT);
    pinMode(LED_6, OUTPUT);
    digitalWrite(LED_1, HIGH);
    digitalWrite(LED_2, HIGH);
    digitalWrite(LED_3, HIGH);
    digitalWrite(LED_4, HIGH);
    digitalWrite(LED_5, HIGH);
    digitalWrite(LED_6, HIGH);
}

void loop() {
    drive_backward();
    delay(2400);
    drive_stop();
    delay(2100);
    
    turn_left();
    delay(2400);
    drive_stop();
    delay(2100);
    
    drive_forward();
    delay(2400);
    drive_stop();
    delay(2100);
    
    turn_left();
    delay(2400);
    drive_stop();
    delay(2100);
}

Mit dem Code fährt der Rover in einer Endlosschleife zurück, dreht dann links, fährt vorwärts, dreht links und so weiter. Ändert den Code ab und seht, was sich am Verhalten des Rovers ändert. Die 6 LEDs werden in der setup Routine eingeschaltet, damit's auch in Dunkelheit ein wenig zu sehen gibt.

Alles klar? Dann kann's losgehen!

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